サンタンジェロ橋は、皇帝アエリウス ハドリアヌスが都市と彼の霊廟（現在のサンタンジェロ城）の入り口を結ぶために西暦 136 年建設したことから、ポンス アエリウスと呼ばれていました。
14 世紀には、市内からサン・ピエトロ大聖堂に行く近道としてつかわれていたが、事故により橋の欄干が壊れ、数名が川で溺死しました。1488 年から 1534 年まで、橋とその前の広場は「処刑台の展示場」、つまり処刑された人の死体が一般に公開される場所として使用された。
城を支配する大天使の像により、現在サンタンジェロと呼ばれている橋の外観は、塔は取り壊され、聖ペテロと聖パウロを描いた 2 つの像が追加されました。1668 年には、受難のシンボルを運ぶ天使の像がさらに 10 体追加されました。ベルニーニは教皇クレメンス 9 世から天使の像を描くよう任命され、その執行は彼の弟子たちによって行われました。橋は数回の改修工事を経て 1882 年に現在の姿になりました。

17世紀にクレメンス９世がベルニーニに橋の欄干を飾る天使像のデザインを依頼し、橋は今日見るような形になった。ベルニーニは自身で２体を彫ったが、教皇は原作が傷むのを望まず、これらのコピーを造らせて据えた。この２体はＳ．アンドレア・デル・フラッテ教会にある

クレメンス９世が即位したときには、サン・ピエトロ広場の工事はまだ継続中であった。この工事を継続する一方で、教皇がまず手がけたのはサン・タンジェロ橋の整備とその装飾である。サン・タンジェロ橋は当時ヴァチカンと市中を結ぶ唯一の橋だった。したがって各地からローマにやってきた巡礼者は、土産物屋やロザリオ屋が軒を並べるコロナーリ通り（コロナーリとはロザリオ屋の意、この通りは今日骨董屋街として有名である）を通って、このサン・タンジェロ橋を渡り、それからボルゴ地区を抜けてサン・ピエトロに詣でるのを常とした。もともとハドリアヌス帝の廟（後に要塞となリ、カステル・サンタンジェロ、すなわち聖天使城と呼ぱれる）に通ずるポンテ・エリオに由来するこの橋は、1536年にカール５世がローマを訪れた際にストウッコの彫刻で装飾されたことがあった。しかしクレメンス９世が即位した当時は、橋の入口に1534年に置かれた無愛想な聖パウロと聖ペテロの像があるきりで、他の装飾はなかった。そこでクレメンス９世は、この橋をその名にふさわしく天使で飾り、その天使にキリストの受難を表わす持物を持たせて、この橋を「受難の道」にしよう、そうすれぱそれは聖ペテロの墓と司教座への巡礼のよき導入部となるにちがいない、と考えたのである。

このサン・タンジェロ橋を飾る天使像は、都合10体制作されることになった。ベルニーニはこの制作全体を統轄するとともに、10体のうち２体を自ら制作し、残りの８体は当時ローマで活躍していた８人の彫刻家に委任することになる。
天使はそれぞれ　柱-la colonna、鞭-le fruste、いばらの王冠-la corona di spine、聖顔布-il Sudario、聖衣とサイコロ-la veste e i dadi、釘-i chiodi、十字架-la Croce、INRIの銘-la Soprascritta、海綿-la spugna、そして槍-la lanciaという受難を表わす持物を手にしている。これらのうちべルニーニが制作したのは、INRIの銘をもつ天使といばらの王冠をもつ天使であった。しかしこの二つの天使像は、結局橋の上には置かれずに終ってしまう。というのは、おそらくまだ完成しないうちと思われるが、ベルニーニの仕事場にこの作品を見に訪れた教皇が、風雨にさらすのは忍びないとして、コピーをもってこれに替えさせたからである。したがって、今日橋の上にある像は弟子の手に成るコピーである。けれども、少しでも自分自身の仕事を残そうと考えたベルニーニは、二つのうち銘をもつ天使の方のコピーを自ら制作した、と伝記作者は伝えている。実際、この像は単なるコピーに終わることなく、全体といい、恍惚とした顔の表情といい、他の像をはるかに凌駕する出来映えを示している。これらサン・タンジェロ橋の天使たちは、人々が橋を渡りながら像を見上げることを想定して制作された。したがって、ベルニーニの他の彫刻作品とは連って、特定の視点は設定されていない。それらの像は歩くにつれて微妙かつダイナミックに変貌し、しかも柱廊の聖人像と同じ様に青空によく映えるように考えられている。また制作に際して下から見上けた時の効果が考慮されたことは、たとえぱ天使がもつ柱が円柱ではなく円錐形になっている点によく現われているといえよう。このようなサン・タンジェロ橋の装飾は、作品とその環境に対するべルニーニの非凡な感覚、今日流に言えば「環境芸術家」としての才能。をもう一度確認させてくれるのである